کنترل موقعیت دقیق نوکِ ربات تک رابط انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی مرتبه کسری
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 51، Issue: 2
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 340
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-2_006
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
Abstract:
در این مقاله یک روش کارآمد بر مبنای کنترل مود لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت دقیق یک بازوی ربات تک رابط انعطاف‌پذیر، ارائه شده است. روش کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای سیستم نظیر تغییرات جرم رابط و اصطکاک لزجتی در حضور اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی مقاوم است. هدف اصلی طرح کنترل پیشنهادی، کاهش انحراف ناشی از کشسانی رابط و کنترل دقیق موقعیت نوک رابط انعطاف‌پذیر است. برای تحقق این هدف روش کنترل مود لغزشی در دو مرحله انجام می‌شود. در مرحله اول، اختلاف بین زاویه موتور و زاویه نوک رابط با اعمال کنترل کننده‌ی مود لغزشی مرتبه کسری پیشنهادی کاهش می‌یابد. سپس در مرحله دوم، به منظور دست‌یابی به کنترل دقیق موقعیت نوک رابط کنترل کننده‌ی مود لغزشی دیگری اضافه می‌شود. نتایج شبیه سازی عددی کارآیی و اثربخشی روش کنترل پیشنهادی را نشان می‌دهد.
Keywords:
کنترل موقعیت دقیق نوک , بازوی تک رابط انعطاف پذیر , ربات انعطاف‌پذیر , مدل جرم فشرده , کنترل مد لغزشی , محاسبات مرتبه کسری
Authors
فرزانه حمزه نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
علی فیاضی
استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
حسین قیومی زاده
استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
حسن فاتحی مرج
استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
حسن حسین نیا
استادیار، گروه مهندسی میکروسیستم و ابزار دقیق،دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی دلفت، دلفت، هلند
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :