کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم

ابوالفضل لوایی یانسی; محمد علی امیری آتشگاه; احمد کلهر

کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم

Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 49، Issue: 1

Publish Year: 1398

Type: Journal paper

Language: Persian

This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/1137933

Document National Code:

JR_TUMECHJ-49-1_030

Index date: 6 January 2021

کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم abstract

علاقه در بکارگیری رباتهای پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهههای اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی میباشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار میگیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطبهای معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم میباشد. برای این منظور، پس از مدلسازی دینامیکی ربات پرندهی چهارپره توسط رابطهی نیوتن- اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنالهای کنترل استخراج میگردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی- خروجی میباشد. لذا در ابتدا کنترلپذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته بررسی میگردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد میگردد.

کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم Keywords:

ربات پرنده چهارپره , تحقق دیفومورفیزم , روش جایابی قطب , معادلات دینامیکی خطا

کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم authors

ابوالفضل لوایی یانسی

کارشناس ارشد، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران

محمد علی امیری آتشگاه

دانشیار، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران

احمد کلهر

استادیار، گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه تهران، پردیس فنی- دانشکده برق و کامپیوتر، تهران، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

[1] یراقی م.، تحلیل دینامیک، مانورپذیری و کنترل پرواز کوادروتور. ...

[2] نمیرانیان ر.، شبیه سازی و کنترل ربات پرندهی چهارموتوره. ...

[3] Leishman G.J., Principles of helicopter aerodynamics with CD extra. ...

[4] Stoff J., The Historic Aircraft and Spacecraft in the ...

[5] Mistler V., Benallegue A. and M'sirdi N.K., Exact linearization ...

[6] Mokhtari A. and Abdelaziz Benallegue A., Dynamic feedback controller ...

[7] Mokhtari A., Benallegue A. and Daachi B., Robust feedback ...

[8] Benallegue A., Mokhtari A. and Fridman L., Feedback linearization ...

[9] Madani T. and Abdelaziz Benallegue A., Backstepping control for ...

[10] Madani T. and Benallegue A., Backstepping sliding mode control ...

[11] Madani T. and Benallegue A., Control of a quadrotor ...

[12] Pounds P., Mahony R., Hynes P. and Roberts J., ...

[13] Hamel T., Mahony R., Lozano R. and Ostrowski J., ...

[14] Altug E., Ostrowski J.P. and Mahony R., Control of ...

[15] Pounds P., Mahony R., Gresham J., Corke P. and ...

[16] Castillo P., Dzul A. and Lozano R., Real-time stabilization ...

[17] Bouabdallah S., Murrieri P. and Siegwart R., Design and ...

[18] Chamseddine A., Theilliol D., Zhang Y.M., Join C. and ...

[19] Navabi M. and Mirzaei H., Dynamic Modeling and Nonlinear ...

[20] Nicol C., Macnab J.B. and Ramirez-Serrano A., Robust adaptive ...

نمایش کامل مراجع