کنترل بهینه زمانی بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه همراه با اعمال گشتاور محدود
Publish place: 19th Annual Conference on Mechanical Engineering (ISME2011)
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,382
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_437
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
Abstract:
در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیرمورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار میگیرد
Keywords:
Authors
عبدالعظیم پیرایش
مربی- دانشگاه آزاد اسلامی واحد دزفول
عباس رهی
استادیار- دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :