طراحی کنترل گسسته فازی تطبیقی مقاوم برای ردیابی مجانبی بازوی ربات هنرمند

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت ها می باشند. اگرچه روش های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته سازی می باشند، پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. از این ویژگی سیستم های فازی در طراحی کنترل کننده های فازی تطبیقی به خوبی استفاده شده است. سیستم های کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری برای بدست آوردن قوانین تطبیق طراحی می-شوند. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل به صورت گسسته پیاده سازی می-شوند، در این مقاله، طراحی کنترل کننده های زمان-گسسته فازی تطبیقی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ و تحلیل پایداری سیستم های کنترل پیشنهادی ارائه شده است. در این مقاله، برای جبران خطای تقریب سیستم فازی روش جدیدی ارائه شده است که نیازی به انتگرال گیری از خطای ردگیری ندارد. همچنین، قانون کنترل زمان-گسسته فازی تطبیقی با فیدبک موقعیت پیشنهادی، فقط پس خورد موقعیت مفصل را نیاز دارد.از طرف دیگر، خطای تقریب سیستم فازی و خطای گسسته سازی برای ردیابی مجانبی مسیر مطلوب به خوبی جبران شده است. قانون کنترل فازی تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر روی یک ربات هنرمند شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که خطای ردگیری ناچیز است و مقدار خطای ردگیری مفصل دوم که دارای بیشترین خطا است در نقطه پایان زمان شبیه سازی حدود رادیان می باشد. تطبیق پارامترها به خوبی نشان داده شده و همچنین موتورها رفتار خوبی تحت حداکثر مقدار مجاز ولتاژ دارند.

Keywords:

کنترل زمان گسسته , ردگیری مجانبی , تخمین گر فازی تطبیقی , راهبرد کنترل ولتاژ , بازوی ربات