مروری بر الگوریتم های ناوبری در عملیات جستجوی غذا توسط ربات های تجمعی

رباتیک تجمعی رویکردی جدید در همکاری تعداد زیادی از ربات های نسبتا ساده است، که مبتنی بر رفتارهای جمعی در سامانه های نامتمرکز و خود سامانده می باشد. در این رویکرد مکان یابی عمومی، ارتباطات سراسری، ایدومتری و یا یک رهبر مرکزی که ربات ها را به صورت متمرکز هدایت کند، وجود ندارد و فقط ارتباط همسایه با همسایه به صورت محلی امکان پذیر است. برای غلبه بر محدودیت های سخت افزار و با توجه به تعداد زیاد ربات ها ، آنها باید با هم کار کنند که این خود یکی از چالش های مسئله است. این تحقیق به عملیات جستجوی غذا به عنوان یک وظیفه برای تجمع ربات ها توجه دارد. ربات ها از یک مکان اولیه (لانه) شروع به حرکت می کنند، محیط را جستجو کرده و پس از پیدا کردن هدف (غذا)، به صورت تدریجی به لانه بر میگردند. این عملیات برای مجموعه ای از ربات های تجمعی سخت است زیرا آنها فاقد اطلاعات کافی از محیط و یا ارتباط با تمام ربات های دیگر اند، و نمی توانند برای مثال با ساخت یک نقشه از محیط به هم کمک کنند. دو راه حل مهم برای مسئله ی جستجوی غذا با ربات های تجمعی وجود دارد. اول استفاده از فرمون مجازی برای علامت گذاری مسیر برگشت است که می توان خود ربات ها را به عنوان نشانه برای راهنمایی و هدایت سایر ربات ها بکار برد و دوم استفاده از زنجیره ی ربات ها به منظور حفظ ارتباط با لانه می باشد . نحوه ی قرار گیری ربات های نشانه، در پوشش بیشتر محیط نقش به سزایی دارد و به صورتی مفید است که بتوان با تعداد کمتری ربات سطح بیشتری را نشانه گذاری کرد. در زنجیره ی ربات ها نیز نحوه قرار گیری ربات ها باید به شکلی باشد که زنجیره ای با طول بیشتر تشکیل شود و خطر قطع زنجیره از لانه نیز کاهش یابد.

Keywords:

رباتیک تجمعی , لانه , غذا , غذایابی