کنترل مد لغزشی تطبیقی ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی MEMS

امروزه سیستمهای ژیروسکوپ میکروالکترومکانیکی در سیستمهای هوایی به دلیل هزینهی کمتر، اندازهیکوچکتر و وزن کمتر محبوبیت زیادی پیدا کرده است. مشکل عمدهی این نوع ژیروسکوپها حساسیت زیاد نسبت به انواع اغتشاشات و نامعینیها است. برای حل این مشکل از کنترلهایی باید استفاده کرد که علاوه بر مقاوم بودن در برابر اغتشاشات بتواند خطای ناشی از اغتشاشات و نامعینیها را در کمترین زمان ممکن به صفر برساند. در این مقاله به استخراج معادلات ریاضی و طراحی کنترلر برای یک ژیروسکوپ میکروالکترومکانیکی پرداخته میشود. ابتدا معادلات دینامیکی یک ژیروسکوپ ارتعاشی میکروالکترومکانیکی را استخراج کرده و سپس برای استخراج کنترل مد لغزشی از معیار لیاپانوف استفاده میشود و با استفاده از آن،قانون تطبیق به دست میآید.در ادامه با استفاده از یک تخمین زنندهی تطبیقی، پارامتر سرعت زاویهای در راستای z تخمین زده میشود. پس از شبیهسازی و استخراج نتایج، عملکرد مطلوب کنترل مد لغزشی تطبیقی در حضور اغتشاشات تأیید میشود