طراحی اتوپایلوت جسم پرنده به روش تک ورودی-تک خروجی با استفاده از تکنیک طبقه بندی بهره و شبیه سازی آن به روش چند ورودی- چند خروجی

هدف اصلی این پروژه طراحی سیستم هدایت خودکار (اتوپایلوت) برای هدایت و کنترل یک جسم پرنده بوده بطوری که بتواند دستورات ورودی را با دقت مطلوب و سرعت بالا دنبال کرده و در برابر هرگونه اغتشاش جوی احتمالی مقاوم باشد. برای دینامیک مورد نظر یک سیستم اتوپایلوت متناسب با نیازهای مسئله به روش طبقه بندی بهره طراحی کرده و در پایان نتایج طراحی را با وجود اغتشاشات، وجود خطا در توابع تبدیل، در نظر گرفتن محدودیت تغییر بالک ها با توجه به مسئله اشباع سروها و نهایتا با در نظرگرفتن اثر تداخلی محورهای پروازی در نرم افزار MATLAB شبیه سازی کرده و نتایج حاصله را بررسی می کنیم. سیستم کنترلی طراحی شده در این پروژه رفتار نسبتا قابل قبولی در دنبال کردن دستورات و از بین بردن اغتشاشات از خود نشان می دهد بطوری که پاسخ پله ورودی به هر یک از کانال ها دارای زمان نشست کمتر از ۰/۵ ثانیه و میزان فرا رفت آن را بسیار ناچیز است. همچنین این سیستم در دو کانال پروازی در برابر اغتشاشات وارده در اثر تداخل کانال ها تغییری نزدیک به صفر دارد. اما برای کانال سوم اثرات ناشی از ورودی کانال دیگر خطای دائمی اندکی تولید کرده که بسته شرایط می تواند نامطلوب یا قابل چشم پوشی باشد. نکته قابل توجه این است که سیستم کنترلی هر سه کانال مذکور در حالت کلی در برابر تغییراتی ۱۰۰ درصدی دینامیکی همه توابع تبدیل موشک پایدار بوده و حساسیت کمتر از ۱ درصد نسبت به این تغییرات دارد.

Keywords:

طراحی اتوپایلوت , اتوپایلوت جسم پرنده , شبیه سازی اتوپایلوت , طبقه بندی بهره