تخمین موقعیت سه بعدی و بصری پای رباتیک ۳- درجه آزادی به کمک نشانگرهای آروکو (ArUco)

تخمین موقعیت ۳- بعدی یکی پرکاربردترین ویژگی های سیستم های بینایی ماشین می باشد که می توان به کمک آن موقعیت یک شخص و یا یک شیء را به صورت سه بعدی، از یک ویدیو و یا یک عکس دو بعدی استخراج کرد.این کار معمولا با شناسایی، مکان یابی و ردیابی تعدادی از نقاط کلیدی و مشخص بر روی یک شخص و یا شیء انجام می شود. با پیشرفت صنعت و تکنولوژی و با استفاده گسترده تر از سیستم های رباتیک در روش های تولیدو ربات های سیار برای کاربردهای گوناگون، تخمین موقعیت این سیستم ها برای دست یابی به دقت بالا در عملکرد و همچنین ایمنی هرچه بیشتر، نیازی مبرم به نظر می رسد. در این پژوهش موقعیت سه بعدی یک پای ۳- درجه آزادی به کمک اطلاعات دریافتی از یک ویدیو به صورت برخط و بلادرنگ ردیابی و تخمین زده شده است. برای تخمین موقعیت از نشانگرهای ثابت آروکو (ArUco) که در فضای OpenCV توسعه داده شده اند، بر روی پای ربات استفاده شده است. همچنین به منظور کالیبراسیون و بدست آوردن ماتریس پارامترهای داخلی دوربین از نقاط مشخص در یک صفحه شطرنجی استفاده شده است. داده های تخمین زده شده از حرکت سینوسی پای ربات، با داده های بدست آمده از انکدرها، و توسط سینماتیک معکوس مدل شبیه سازی شده از ربات، مقایسه و صحه گذاری شده اند

Keywords:

تخمین موقعیت , بینایی ماشین , نشانگرهای آروکو , کالیبراسیون , سینماتیک معکوس