بهینه سازی کنترل کننده ی فازیPID_ در جراحی رباتیک بر مبنی الگوریتم ژنتیک

در دنیای امروز، کنترل بازوهای ربات در طراحی رباتهای جراح یکی از چالشهای بزرگ است. از آنجایی که مباحث مرتبط با کنترل ربات جز مسائل غیرخطی و پیچیده است، استفاده از یک تکنی ک دقیق و سریع میتواند به رفع محدودیتها کمک شایانی بکند. این تکنیک باید بتواند بازوها را مطابق با زمان، تنظیم کند. یکی از روشهای کنترلی رایج در رباتها، سیستمهای کنترل کننده ی PID است. تاکنون این کنترل کننده ها عملکرد نسبتا خوبی از خود نشان داده اند اما تنظیم آنها به صورت تطبیقی نیاز به یک روش کمکی دارد. از طرفی مطالعات نشان داده است که کنترل کننده های فازی در سیستمهای پیچیده ی غیرخطی به خوبی عمل میکنند. در این پژوهش به منظور تنظیم کنترل کننده ی PID به صورت تطبیقی از یک کنترل کننده ی فازی بهینه استفاده شده است. به عبارتی بهتر پارامترهای کنترل کننده فازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک به منظور رسیدن به پاسخی دقیقتر، بهینه سازی شده است. تمامی مراحل طراحی این کنترل کننده ی پیشنهادی در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از کنترل کننده ی طراحی شده برای بازوی رباتی با پنج درجه آزادی، نشان داد که ترکیب دو کنترل کننده فازی و PID به صورت بهینه میتواند عملکرد مناسبی داشته باشد.

Keywords:

الگوریتم ژنتیک , بازوی ربات , کنترل کننده فازی