کنترل و صحت سنجی مانور تعویض خط خودروی خودران مبتنی بر عملکرد راننده

امروزه بسیاری از تصادفهای جاده ای به دلیل خطای راننده به وقوع می پیوندد. در بسیاری از شرایط که احتمال وقوع حادثه وجود دارد، مانور تعویض خط یک مانور اساسی جهت جلوگیری برخورد و بروز حادثه است . در تحقیقات مربوط به این مانور یکی از اساسی ترین مشکلات پرهزینه و مخاطره آمیز بودن تست های عملیاتی این مانور است . در این پژوهش با کمک یک خودروی رادیو کنترل شبیه سازی های عملیاتی و صحت سنجی مانور تعویض خط در شرایط واقعی پیاده سازی صورت پذیرفته ایست و نتایج آن با نرم افزار کارسیم مقایسه شده است . از مزیت های این روش اعتبارسنجی به حداقل رساندن مخاطرات احتمالی و هزینه های مالی تست های عملیاتی در شرایط واقعی است . برای این منظور یک مدل کنترلی بر مبنای مدل رفتاری راننده برای کنترل خودرو در مانور تعویض خط در نظر گرفته شده است . همچنین جهت شناسایی و بینائی محیط از دوربین - پردازش تصویر و سنسور نوری آی آر بهره برده شده است . نتایج این پژوهش نشان می دهد که خودروهای رادیو کنترل می توانند بادقت مناسب و هزینه اندک در تحقیقات مربوط به خودروهای خوران و اعتبارسنجی آنها مورداستفاده قرار گیرند.

Keywords:

سیستم های کمک راننده , مانور تعویض خط , ماشین رادیو کنترل , نرم افزار کارسیم .