موقعیت یابی ربا تهای متحرک با استفاده از انکودرها

در این مقاله روشی نو برای موقعیت یابی ربات های متحرک و یا بدون سرنشین با استفاده از انکودر ارائه می شود. این روش مبتنی است بر اطلاعاتی که از انکودرها دریافت می کند و محاسباتی که بر روی اطلاعات صورت می گیرد تا ربات به هدف خود برسد که هدف می تواند حرکت در یک مسیر خط راست باشد و یا هدف یک نقطه مشخص به مختصاتq و (x, y) کهq زاویه ایست که ربات با محور افق می سازد. با استفاده از این روش ربات می تواند با هر زاویه ای دور بزند و در هر مسیر خمیده ای حرکت کند، بدون اینکه موقعیت خود را از دست بدهد. آزمایش ها نشان داده است این روش از دقت بالایی برخوردار بوده و خطای آن بسیار کم است.

Keywords:

موقعیت یابی , مختصات , انکودر , زاویه ربات