تحلیل و بررسی عملکرد سینماتیکی ربات موازی ۳UPS-PRU

ربات های موازی به دلیل سرعت عملکرد و دقت بالا در مکان یابی، به صورت روز افزون در کاربردهای مختلف صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند. این مکانیزم ها از یک صفحه متحرک تشکیل شده اند که به وسیله تعدادی لینک به صورت موازی به صفحه ثابتی وصل می شوند. سینماتیک زنجیره بسته ی ربات های موازی، موجب صلبیت و استحکام ساختاری بیشتر و در نتیجه دقت بالای آن ها در مقایسه با ربات-های زنجیره باز (سری) می باشد. در کار حاضر، ساختار مکانیزم موازی۳UPS-PRU و عملکرد آن از لحاظ شاخص عملکردی سینماتیکی مهارت مورد برسی قرار می گیرد. پس از معرفی ساختار این ربات چهار درجه آزادی، سینماتیک معکوس این ربات استخراج می گردد. سپس ماتریس ژاکوبین به عنوان ارتباط دهنده سرعت مفاصل و سرعت مجری نهایی استخراج می گردد. با استفاده از ماتریس ژاکوبین عدد وضعیت به عنوان شاخص اندازه گیری مهارت استخراج می گردد. نتایج به دست آمده، تاثیر نسبت صفحه متحرک به صفحه ثابت بر عمکرد سینماتیکی را نشان می دهد. همچنین تغییرات شاخص عدد وضعیت در محدوده ی حرکتی ربات مورد بررسی قرار می گیرد

Keywords:

ربات موازی۳UPS-PRU , سینماتیک معکوس , ماتریس ژاکوبین , عدد وضعیت سینماتیکی , مهارت ربات