تشخیص خوشه ی انگور روی تاک بر اساس پردازش تصاییر دیجیتال

در کشاورزی مدرن امروز، استفاده بی شماری از پردازش تصویر برای مکانیزه و جایگزین کردن ماشین های هوشمند به جای انسان شده است. یکی از موارد پر مصرف آن د رباغات میوه است که موقعیت میوه ها بر روی درخت یا بوته دارای نظم خاصی نیست و برای چیدن آن ها نیاز به یک ماشین هوشمند است که آنها را بر رور درخت، درختچه یا بوته تشخیص دهد. یکی از این میوه های انگور است که یه دلیل شرایط فیزیکی آن ، سالهاست در ایران به صورت دستی برداشت می وشد و همانطور که می دانیم امروزه برداشت دستی محصولات، گران تر برداشت مکانیزه ی آنان است. طرح این مشکل نیاز طراح یماشینی برای برداشت انگور را موجب یم شود؛ خوشه های انگور به دلیل عدم دارا بودن معادله ی مکانی مشخص و قرار گیری تصادفی بر روی تاک ، نیازمند سیستمی هوشمند همچون ربات برای برداشت هستند. اما قطعا بخش تخشیص در این سیستم را ماشین بینایی بر عهده دارد. لذا هدف این پژوهش طراحی الگوریتی مناسب برای تشخیص خوشه های انگور روی تاک با پردازش تصاویر دیجیتال به کمک سیستم بینایی رایانه ای است. به این منظور تصاویری از داربست های استاندارد انگور در شرایط نور طبیعی روز به وسیله دوربین دیجیتال با کیفیت 7 مگا پیکسل تهیه شدند. برای پردازش تصاویر از نرم افزار MATLB و جعبه ی ابزار پردازش تصویر استفاده شد. الگوریتم پردازش متشکل از فیلتراسیون، آستانه گیری، روش های مبتنی بر مورفولوژی و غیره می باشد. نتایج حاصل از پردازش تصاویر، درستی الگوریتم های طراحی شده را برای تشخیص خوشه های انگور روی تاک نشان داد. به طوری که بر اساس این الگوریتم، خوشه ی نگور متفاوت از جزئیات دیگر در تصویر نمایان شده و دقت این تشخیص حدود 93 درصد بدست آمد.

Keywords:

خوشه ی نگور , ماشین بینایی , پردازش تصویر