ربات هرس پرچین های شمشاد و برگ نو

درختچه های زینتی همیشه سبزی مانند شمشاد و برگ نو معمولا به صورت پرچین در پارکها وفضاهای سبز شهری کشت شده و نقش بسیار مهمی در کاهش آلودگی هوای شهرها وافزایش زیبایی و چشم انداز پارک ها و فضاهای سبز دارند. عملیات هرس شمشاد و برگ نو معمولا درمساحت اهای کوچک با قیچی های باغبانی دستی و در مساحت های بزرگ با استفاده از شمشادزن های موتوری انجام می گیرد. براساس تحقیقات انجام شده توسط محققین استفاده از این ابزارها جهت هرس سبب ایجاد اثرات اگرونومی نامطلوب بر روی بدن کاربر می گردد. جهت رفع مسایل ودشواری های هرس با استفاده از روش های سنتی و متداول، افزایش دقت و سرعت هرس و همچنین کاهش اثرات نامناسب ابزارهای موجود بر روی سلامتی کاربر، طراحی وساخت ربات هرس پرچین مطرح گردید. طرح نهایی ربات با ترکیبی از بازوی مکانیکی اسکارا، حامل و عملگر نهایی شکل گرفت. بازوی مکانیکی مذکور از یک رابط عمودی و سه رابط افقی تشکیل یافته و عملگر نهایی آن نیز یک ابزار برش دهنده بوده که از طریق مچ خاص که دارای یک درجه آزادی دورانی می باشد، به انتهای بازوی مکانیکی متصل گردید. به منظور ارزیابی دقیق عملکرد ربات هرس، ارزیابی میدانی آن، با حرکت ربات و همچنین برش ردیف های شمشاد وبرگ نو، جهت بررسی پارامترهای مدت زمان انجام هرس و کیفیت هرس با سه فاکتور سرعت، ارتفاع ونوع هرس در سه سطح مختلف و با سه تکرار اجرا گردید.

Keywords:

بازوی مکانیکی , برگ نو , شمشاد , هرس فرم دهی