طراحی کنترلگر برای سیستم آونگ وارون با روش ترکیبی مود لغزشی و خطیسازی پسخورد
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 948
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICNMO01_062
تاریخ نمایه سازی: 19 اسفند 1391
Abstract:
سیستم آونگ وارون سوار بر ارابه یکی از شناختهشدهترین مسائل در حوزه مهندسی کنترل است. این سیستم یک سیستم کنترلی غیرخطی است که نقطه تعادل آن ناپایدار است. همچنین معادلات دینامیکی حاکم بر اینسیستم قابل خطیسازی پسخورد نیست. همچنین این سیستم دارای دو درجه آزادی است. در این مقاله ابتدا با استفاده از ایده خطیسازی پسخورد، با تعریف یک تابع خروجی، تبدیل هموارریختی به دست آمده است که بااستفاده از این تبدیل و انتقال سیستم به دستگاه مختصات جدید، شرط خطیسازی پسخورد ارضا شده است. البته این کار با استفاده از یک تقریب و صرفنظر کردن از ضریب ورودی کنترل در معادله حالت مربوط به زاویه آونگ با خط قائم صورت پذیرفته است. با در نظر گرفتن نکات فوق معادلات سیستم به فرم نرمال نوشته شده است. برای معادلات به دست آمده و تعریف یک سطح لغزشی در انتها نتایج شبیهسازی با در نظر گرفتن شرایط اولیه مختلف و اثر اغتشاش ارائه شده است
Keywords:
Authors
بهزاد سیفی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
امیرحسین دوایی مرکزی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، نار
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :