مدل سازی دینامیکی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر

در این مقاله یک الگوریتم شبیه سازی دینامیکی کارآمد برای یک خودروی رباتیکی زیر آبی underwater robotic vehicle مجهز به یک بازوی مکانیکی ماهر ارائه شده است.بازوی مکانیکی ماهر دارای N رابطه است که پایه متحرک آن یک URV است.نیروهای هیدرودینامیکی متنوعی که بر سیستم های زیر آبی اثر می کنند در شبیه سازی گنجانده شده اند.اثرات هیدرودنامیکی در نظر گرفته شده جرم افزوده،درگ ویسکوز،بویانسی و شتاب سیال می باشند.بعلاوه مدل تراستر های URV نیز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و با استفاده از یک ماتریس نگاشت،نیرو و گشت گشتاور های تراستر ها به نیرو ها و گشتاور های وارد بر مرکز جرم URV تبدیل شده اند.

Keywords:

خودروی رباتیکی زیر آبی , اثبات هیدوردینامیکی , الگوریتم جسم زنجیره ای