ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 53، Issue: 2
Publish Year: 1402
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 140
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_TUMECHJ-53-2_008
Index date: 17 February 2024
ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو abstract
از آنجایی که سینماتیک مستقیم در ربات های موازی پیچیدگی بیشتری دارد و اغلب به یک راه حل تحلیلی منجر نمی شود، در اکثر مطالعات، سینماتیک معکوس برای کالیبراسیون ربات موازی ترجیح داده شده است. در این مطالعه از یک روش که نیاز به حل کامل سینماتیک مستقیم ندارد، برای کالیبراسیون استفاده شده است. در روش پیشنهادی تغییرات موقعیت عملگرنهایی نسبت به تغییرات ابعادی پارامترهای سینماتیک محاسبه شده و سپس با خطی سازی روابط امکان لازم برای استفاده از الگوریتم حداقل مربعات خطی فراهم شده است. مدل ارائه شده مانند مدل مرجع صفر و روشهای مبتنی بر حاصل ضرب نمایی تنها از یک مختصات مرجع ثابت کمک می گیرد و برخلاف مدل دنویت-هارتنبرگ مشکل تکینگی ندارد. در شبیه سازی نشان داده شد که الگورریتم پیشنهادی با تعداد کمی از نقاط انتخابی و با سرعت بالا، در کسری از ثانیه در چند تکرار اولیه به جوابی در محدوده نانومتر می رسد. نیز با استفاده از دید استریو به صورت عملی، نظری ارائه شده مورد آزمایش قرار گرفت و نشان داد که الگوریتم پیشنهادی می تواند به دقت ابزار اندازه گیری مشابه نتایج شبیه سازی برسد.
ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو Keywords:
ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو authors
امیر هاشمی دستجردی
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید رجائی، تهران، ایران
محمد مراد شیخی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید رجائی، تهران، ایران
مهدی طالع ماسوله
دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :