بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات
Publish place: 5th National Conferance on Novel Achievements in Electrical, Computer and Industrial Engineering
Publish Year: 1402
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 135
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NCAEC05_033
Index date: 21 June 2024
بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات abstract
در این مقاله مطالعه سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سری با پنج درجه آزادی انجام می شود. در مرحله اول سینماتیک مستقیم ربات با استفاده از ماتریس های دوران، ماتریس تبدیل همگن براساس استخراج پارامترهای ربات و تشکیل جدول دناویت -هارتنبرگ محاسبه می شود. مرحله دوم محاسبه سینماتیک معکوس ربات با به کارگیری الگوریتم های بهینه سازی است . الگوریتم های بهینه سازی برای کمینه کردن خطا در تغییر مختصات مجری نهایی ربات به کار گرفته می شوند. این الگوریتم ها شامل گرگ خاکستری ، الگوریتم فرهنگی و ازدحام ذرات می باشند. در مرحله آخر شبیه سازی های موردنیاز برای مقایسه رهیافت های پیشنهادی در محیط نرم افزار متلب انجام می شود. طبق شبیه سازی های انجام شده می توان بهترین الگوریتم را براساس زمان اجرا و مقدار تابع هزینه ، تعیین نمود.
بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات Keywords:
ربات پنج درجه آزادی , سینماتیک مستقیم , پارامترهای دناویت -هارتنبرگ , سینماتیک معکوس , الگوریتم های بهینه سازی .
بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات authors
مهدی زوار
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
نیکی منوچهری
دانشجوی ک ارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
علیرضا صفا
هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
سیدمحمد شهرآئینی
هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
