کنترل ترکیبی بازوی روبات انعطاف پذیر با کمک شبکه های عصبی
Publish place: 2nd Joint Congress on Fuzzy and Intelligent Systems
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,165
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FJCFIS02_251
تاریخ نمایه سازی: 26 تیر 1392
Abstract:
این مقاله به یک رویکرد جدید برای کنترل شبکه عصبی بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی می پردازد. در اینجا طرح کنترلی مطرح می شود که از شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی به عنوان کنترلمستقیم و از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه به عنوان شناساگر برای بازوی انعطاف پذیر استفاده می کند. هدف از این تحقیق، ارائه یک کنترل تطبیقی هوشمند برای بازوی انعطاف پذیر می باشد. کنترلر نهایی باید به کاربر اجازه دهد تا فرمان جایگاه مکانی زاویه رأسی مطلوب راصادر کند. این کنترلر باید ارتعاشات بازو را مرتفع نموده و در عین حال پاسخ سریع خود را حفظ کند. درنهایت، عملکرد کنترلی با رویکرد پیشنهادی برای ردگیری جایگاه نوک دست ماشین با بازوی انعطاف پذیر توسط نتایج شبیه سازی تشریح می گردد که این امرنشان از قابلیت بهینه رویکرد جدید در مقابل طرح های پیش از این دارد.
Keywords:
بازوی روبات انعطاف پذیر , شبکه عصبی مبتنی برتوابع شعاعی , شبکه عصبی پرسپترون چند لایه و کنترل تطبیقی
Authors
ویثر نمازیخواه
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
مهدی علیاری شوره دلی
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :