ترکیب کنترل مدل پیش بین و نظریه بازی دیفرانسیلی برای هدایت مشارکتی بهینه در فاز نهایی به همراه شبیه سازی سخت افزار در حلقه

در این پژوهش ، یک الگوریتم هدایت فاز نهایی مشارکتی برای برخورد همزمان چندرهگیر به یک هدف استخراج شده است . این الگوریتم با استفاده از ترکیب روش کنترل مدل پیش بین و نظریه بازی دیفرانسیلی بدست آمدهاست . از ویژگی های این روش، محاسبه ی فرمان هدایت بهینه به صورت یک رابطه ی صریح است . ویژگی دیگر این روش، مقاومبودن آن نسبت به اغتشاش به علت استفاده از نظریه بازی دیفرانسیلی می باشد. این الگوریتم هدایت بدون آگاهی از سرعت و شتاب هدف و درنظرگیری شتاب هدف به عنوان اغتشاش، فرمان هدایت را تولید می کند. در این پژوهش ، پس از استخراج الگوریتم هدایت و شبیه سازی چهار سناریوی متفاوت، نتایج بدست آمده نشان از کارایی این الگوریتم هدایت در سناریوهای مختلف را دارد. در گام نهایی نیز پیاده سازی الگوریتم هدایت پیشنهادی بر روی یک سخت افزار ارزیابی و نتایج آن در سناریوهای متفاوت بررسی شد. نتایج بدست آمده کارایی این روش را در ایجاد همزمانی اصابت رهگیرها به هدف ثابت یا متحرک در زمان پیاده سازی نشان می دهد .