طراحی الگوریتم تعیین زوایای سمت و تراز

در این مقاله، دو الگوریتم برای تخمین زوایای سمت و تراز طراحی شدهاست. الگوریتم اول بر اساس معادلات انتشار غیرخطی اویلر و فیلتر کالمن توسعه یافته، خطای زوایای رول، پیچ و یاو را تخمین زده و جبرانسازی میکند. ساختار الگوریتم دوم مطابق الگوریتم اول است، با این تفاوت که علاوه بر زوایای اویلر، بایاس جایروها نیز تخمین زده شده و جبرانسازی میشود. الگوریتم اول برای تخمین زوایای اویلر، نیازی به سیگنال ماهواره GPS ندارد؛ اما، الگوریتم دوم برای تخمین بایاس جایروها، نیازمند سیگنال ماهواره GPS است. الگوریتمهای توسعه داده شده با استفاده از شبیه سازی عددی و همچنین دادههای واقعی اعتبارسنجی شده اند. نتایج حاصل نشاندهنده عملکرد مطلوب الگوریتم است.

Keywords:

الگوریتم تعیین زوایای سمت و تراز , فرایند انتشار , زوایای اویلر , تئوری تخمین , جبرانسازی خطا