طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل ی یک درجه آزادی مناسب برای آزمایشگاه کنترل

امروزه در بحث آموزش، استفاده از ابزارهای آزمایشگاهی جهت پیادهسازی و اجرای مفاهیم تئوری امری حائز اهمیت است. این کار باعث فهم بهتر و دقیقتر دانشجویان نسبت به مفاهیم ارائه شده در کلاس میگردد. در همین راستا در این تحقیق به بررسی، طراحی و پیاده سازی یک سیستم کنترل ی یک درجه آزادی کمهزینه و درعین حال کاربردی پرداخته شده است. در این سیستم استفاده از دو موتور براشلس باعث تغییر زاویه دورانی میگردداین سیستم از یک کنترل کننده تناسبی، مشتق گیر و انتگرال گیر (PID) بهره میبرد که یکی از محبوبترین و پرکاربردترین کنترل کننده ها در صنعت به شمار میرود. پیاده سازی کنترل کننده با استفاده از یک برد آردوینو mega۲۵۶۰ صورتگرفته است. هم چنین از یک سنسور شتابسنج و ژیروسکوپ mpu۶۰۵۰ برای اندازه گیری زاویه و تغییرات آن استفاده شده است در این تحقیق ابتدا با استفاده از داده های ورودی و خروجی یک مدل تابع تبدیل از سیستم شناسایی شده و سپس در نرم افزار متلب ضرایب کنترل کننده برای رسیدن به پاسخ مطلوب تنظیم شده است در مرحله بعدی برای تنظیم پارامترهای کنترل ی از روش دستی یا آزمونوخطا استفاده شده است در پایان مشاهده شده که روش دستی عملکرد بهتری نسبت به روش شناسایی سیستم برای رساندن سیستم به پاسخ مطلوب داشته است.

Keywords:

سیستم کنترل ی - کنترل کننده PID -برد آردوینو , شناسایی سیستم