طراحی بهینه سروموتور در کاهش قیمت ربات های صنعتی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله سعی شده است با کمک الگوریتم تکاملی ژنتیک جهت کاهش هزینه مواد تشکیل دهنده سرو موتور در ازای کاهش قیمت متغیرهای سیستم، یک طراحی بهینه برای سروموتور یک ربات صنعتی انجام دهیم. الگوریتم پیشنهادی در حل مسایل پیچیده با متغیرهای زیاد و در عین حال غیرخطی، موفقیت های قابل توجهی داشته و به عنوان موتور پایه بهینه سازی درنظر گرفته شده است. برای طراحی سروموتور، با بکارگیری الگوریتم پیشنهادی جهت کمینه کردن، قیمت موتور به عنوان تابع هزینه استفاده شده است. تابع هزینه با در نظر گرفتن قیدهای طراحی( که عمده قیدهای هندسی می باشند) محاسبه گردیده است. تابع جریمه طوری پیشنهاد شده است که همه محدودیت های حاصل از غیرخطی بودن را برآورده سازد. با وجود محدودیت ها، پارامترهای سیستم همچون سایز، محدودیت های هندسی و مکانیکی به عنوان قیدهای مساله در نظر گرفته شده اند. بهینه سازی سروموتور یک مساله بهینه سازی غیر خطی مقید می باشد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد استفاده از الگوریتم پیشنهادی در محدوده وسیعی از تغییرات پارامترهای سیستم و در حضور خاصیت غیرخطی بودن سیستم، عملکرد مقاوم خوبی داشته است

Keywords:

الگوریتم ژنتیک , ربات صنعتی , سروموتور , ماشین سنکرون