مدل سازی . کنترل ربات اسکلت بندی بیرونی به منظور توانبخشی حرکات شانه، آرنج و مچ

به منظور انجام فعالیت های ضروری روزانه، حرکات شانه، آرنج و مچ از اهمیت زیادی برخورداند. بدین منظور در این مقاله، ربات اسکلت بندی بیرونی با سه درجه آزادی متناظر با حرکات بالا و پایین رفتن دست، ساعد و بازو برای مقاصد توتن بخشی پیشنهاد شده است.مدلسازی دینامیکی ربات بر اساس روش اویلر-لاگرانژ صورت گرفته است. چارامتر های دینامیکی ربات مانند وزن، طول و لختی رابط ها با توجه به مشخصه های فیزیکی یک فرد بزرگسال تعیین شده است.به دلیل اینکه عملکرد چنین سیستم هایی به تاثیر نیرو و فشار بر روی سیستم اسکلتی - ماهیچه ای انسان که از طریق بافت عای نرم صورت می گیرد بستگی دارد، از روش کنترل امپدانس در فضای مفصل استفاده می شود. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد بالای سیستم رباتیک در اجرای حرکات پیشنهادی پزشک متخصص به منظور توانبخشی بیماران را نشان می دهد.

Keywords:

توانبخشی , ربات اسکلت بندی بیرونی , فضای مفصل , کنترل امپدانس , نیروهای تعاملی