کنترل سینماتیکی ربات های متحرک غیر هولونومیک با وجود محدودیت در سرعت های ورودی
Publish place: 2nd Conference on Innovation in Electrical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,816
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCNIEE02_131
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392
Abstract:
کنترل ربات های متحرک با توجه به کاربرد های خاص آنها مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در روش های مختلف کنترل ربات های چرخدار، معمولاً ورودی های کنترل، سرعت های خطی و زاویه ای ربات هستند و در اکثر قوانین کنترلی ارائه شده، محدودیتی روی اینسرعتها وجود ندارد و این موجب می شود که اکثر این روش ها قابل پیاده سازی نباشند. در این مقاله، با در نظر گرفتن مدل سینماتیکی رباتمتحرک چرخدار و با استفاده از توابع اشباع به ایده گام به عقب در طراحی کنترل کننده های نا متغیر با زمان به منظور پایدار سازی ربات های متحرک غیر هولونومیک با وجود محدودیت روی ورودی ها پرداخته شده است. مشاهده می شود که قوانین کنترلی بدست آمدکه سیستم را پایدار کرده است.
Keywords:
Authors
سهیلا مرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
خوشنام شجاعی ارانی
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
غضنفر شاهقلیان
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :