کنترل کننده موقعیت- نیروی موازی برای ربات جراح قلب D2M2
Publish place: 2nd Conference on Innovation in Electrical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,088
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCNIEE02_336
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392
Abstract:
در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده موازی نیرو و موقعیت حل می گردد.کنترل کننده موقعیت بر خاصیت پسیو بودن معادلات لاگرانژ استوار است و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی 1 ، انجام می شود. مدل برهم کنشبافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده از قانون لیاپانف - استفاده می شود. شبیه سازی ها بر روی ربات D2M2 صورت گرفته و نشان دهنده کارایی کنترل کننده میباشد
Keywords:
Authors
ستاره رضاخانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، گروه برق، نجف آباد، ایران،
مهدی علیاری شوره دلی
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، گروه برق، تهران، ایران
اعظم قاسمی
دانشگاه آزاد اسلامی،گروه مکانیک، نجف آباد، ایران،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :