مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر
Publish place: Joint Convention on Computer Engineering and Mechanics
Publish Year: 1392
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,889
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دانلود نمایند.
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JCCEM01_061
Index date: 16 March 2014
مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر abstract
کوادروتورپرنده ایبدونسرنشین ودارایچهارموتوراستکه نیروی پیشرانش آناز طریقانتقالنیرویموتوربهملخ ها،تولیدمی شود. کنترل و پایداری این وسیله پرنده با تغییر دور موتور ها امکان پذیر می شود. امروزه این پرنده به دلیل کم-عملگر بودن توجه محققان زیادی را به خصوص در میان دانشگاهیان به خود جلب نموده است. (کم-عملگر بودن به معنای کم تر بودن تعداد ورودی ها نسبت به درجات آزادی سیستم می باشد). در پژوهش های مختلف، روش ها و فرضیات متفاوتی جهت استخراج معادلات حرکتی و مدل دینامیکی این پرنده مورد استفاده قرار گرفته است. مقاله حاضر به مدلسازی ریاضی این پرنده که یک ربات شش درجه آزادی است به دو روش لاگرانژ و نیوتن پرداخته و در پایان برابری معادلات خطی سازی شده ی بدست آمده تاییدی بر مدل بدست آمده و فرضیه های در نظر گرفته شده خواهد بود. این مدل جهت کنترل کوادروتور دانشگاه فردوسی مشهد که در آزمایشگاه هوافضای این دانشگاه درمرحله ی آزمایش می باشد مورد استفاده قرار گرفته است
مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر Keywords:
مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر authors
سمیه نوروزی غضبی
دانشجو، کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد
علی اکبر اکبری
عضو هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد