محاسبه فضای کاری ربات های کابلی با استفاده از روش متغیرهای چرخشی مطلوب
Publish place: Iranian National Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 803
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMII01_299
تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393
Abstract:
محاسبه فضای کاری ربات های کابلی، امری مهم برای تحلیل و ساخت این نوع ربات ها محسوب می شود. فضای کاری در ربات های کابلی به مجموعه نقاطی اطلاق می شود که ربات بدون تداخل کابل‌ها به آن نقاط دست می یابد. در بیشتر موارد روش هایی که برای بدست آوردن فضای کاری ربات های معمولی مورد استفاده قرار می گیرند به دلیل محدودیتی که در ربات های کابلی وجود دارد کاربرد ندارند، این محدودیت این است که کابل ها قادر نیستند فشار را تحمل کنند و باید تحت کشش قرار داشته باشند. محاسبه فضای کاری ربات‌های کابلی در گذشته با روشهای مختلفی مانند فضای کاری نیرویی، استاتیکی، دینامیکی و... مورد محاسبه قرار گرفته است. اما در اکثر موارد معایبی از جمله زمان بسیار زیاد محاسبه فضای کاری و.... وجود دارد. اما در روش متغیرهای چرخشی مطلوب زمان محاسبه فضای کاری بسیار پایین تر از روش های ذکر شده می‌باشد. همچنین محاسبه فضای کاری با استفاده از این روش به مراتب ساده‌تر از روش های قبلی می باشد.
Keywords:
Authors
فرزاد امینیان
موسسه آموزش عالی و غیرانتفاعی کادوس،گیلان
بهنام میری پورفرد
دانشگاه بوعلی سینا،همدان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :