طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل مقاوم بازو رباتیک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
Publish place: Conference on Electrical Engineering and Sustainable Development with a focus on new achievements in electrical engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 631
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EOESD01_212
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393
Abstract:
کنترل متوالی یکی از بهترین روشهای چند حلقه ای موفق برای بالا بردن کارایی کنترل کننده خطی میباشد. این روش میتواند راهبرد کنترلی رابهبود بخشد و تاثیر اغتشاش را به حداقل برساند. جهت دستیابی به عملکرد کنترلی مطلوب لازم است که پارامترهای کنترل کننده متوالی به طوردقیق و مناسب طراحی شود. بنابراین، برای طراحی کنترل متوالی داشتن بینش کافی از عملکرد فرآیند و دینامیک سیستم لازم است. معمولا کنترلکننده های متوالی با استفاده از روشهای نیکلز و یا دیاگرام بود طراحی میشوند که از پیچیدگی بالایی در تحلیل برخوردار میباشند. روشهایذکر شده برای سیستمهای خطی قابل استفاده است ولی در صورت غیرخطی بودن سیستم، طراحی دشوار میشود. روشهای هوشمند بهینه سازینظیر الگوریتم ژنتیک در طراحی کنترل کننده توانمندی خود را اثبات کردهاند. در این مقاله ما به دنبال طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترلبازو رباتیک در حضور اغتشاش خارجی هستیم. روش طراحی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک شرح داده میشود. نتایج شبیه سازی و عملکرد کنترل کنندهنیز ارائه میشود.
Keywords:
Authors
حاتم محمدی کامروا
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
امیر نیک زاده
دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
امیر محقق
دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، بخش برق، شیراز، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :