Position Controller Synthesis for The Redundant Hydraulic Shoulder Manipulator
Publish place: 15th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,850
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE15_329
تاریخ نمایه سازی: 17 بهمن 1385
Abstract:
In this paper, position control has been designed for a 3 DOF actuator redundant sphericnl parallel manipulator. A two norm minimization approach has been used to resolve the actuator redundancy problem. Robust stability of the closed loop system is analyzed considering
uncertainties inherent in the dynamic model of the manipulator.A simulations tudy is alsop erformedt o show the effectivenesso f the proposed method. Thc results show the applicabilityo f simplea nd conventionacl ontrollerst o control redundants phericapl arallelm anipulators.
Keywords:
Index Terms - Parallel manipulator , Robust Position Control , Redundancy , Force Distribulion , Computed Torque
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :