استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته و ساختار ترکیبی برای ردیابی اهداف

ردیابی اهداف متحرک مسئله ای مهم در کاربردهای نظامی و غیرنظامی به شمار می رود و صنایع فضایی به دنبال الگوریتم های مناسب با دقت بالا، خطای کم، محاسبات کم و غیر پیچیده جهت ردیابی اهداف می باشند. سیستم های نظامی مدرن با سنسورهای مختلف تجهیز شده است. که اگر هر کدام از این سنسورها به طور ایده آل عمل کند می تواند برای ردیابی اهداف استفاده شود. اما در عمل به دلیل نوع سیستم سنسورها و وجود انواع نویزها یک نوع سنسور به تنهایی نمی تواند در ردیابی اهداف به طور ایده آل استفاده شود. به همین دلیل در سیستم های نوین از چندین سنسور مختلف برای ردیابی استفاده می شود. سیستم های رادار برای اندازه زاویه و برد اهداف استفاده می شود که اندازه گیری برد را با دقت بالا انجام می دهد اما نمی تواند زاویه هدف را با دقت مناسبی اندازه گیری کند و داده های IRST می تواند زاویه هدف را با دقت بالایی اندازه گیری کند و جهت هدف را به طور کامل مشخص می کند ولی اطلاعاتی از برد هدف را مشخص نمی کند؛ با ارائه ساختاری که بتوان اطلاعات این دو نوع سنسور را با هم ترکیب کرد می توان مکان هدف را با دقت بالایی به دست آورد و همچنین تغییر مکان هدف را ردیابی کرد. در این مقاله ساختارهای مختلف برای ردیابی هدف در مختصات سه بعدی با ترکیب اطلاعات داده های رادار و داده های IRST ارائه شده است و نتایج آن در شبیه ساز مطلب نشان داده شده است.

Keywords:

فیلتر کالمن , الگوریتم ردیابی , الگوریتم مدل های متعامل چند گانه IRST , (IMM)