بررسی حدود خطاهای ناشی از لقی اتصالات در موقعیت گریپر در ربات استانفورد
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,185
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_367
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
در این مقاله اثر لقی اتصالات در سینماتیک معکوس ربات استانفورد مورد بررسی قرار گرفته و مدلی ریاضی جهت تعیین ماکزیمم خطاهای ممکنه در موقعیت و جهات دستگاه متصل به گریپر ارائه شده است . در بخش اول سینماتیک مستقیم و معکوس ربات در حالت بدون لقی ( ایدآل ) تعیین گردیده است . در بخش دوم، ابتدا ماتریسهای تبدیل مبین حرکت ناشی از لقی در دو نوع اتصال لولائی و کشوئی استخراج گردیده و سپس سینماتیک ربات با فرض وجود لقی ها در اتصالات بکمک این تبدیل ها تعیین شده اند . بدین ترتیب ابتدا با حل سینماتیک معکوس ربات در حالت ایده آل، پارامترهای متغیر دناویت ‐ هارتنبرگ تعیین میگردد . سپس سینماتیک مستقیم ربات با فرض وجود لقی ها تعیین و نتایج آن با حالت ایدآل مقایسه و مولفه های مختلف خطا محاسبه خواهد شد .
Keywords:
Authors
منصور محی الدین قمشه ای
استادیار دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه
حسن ظهور
استاد دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکا