طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,739
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_206
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
در این مقاله به بررسی و تحلیل یک مساله منیپولیشن دینامیکی می‌پردازیم. این مساله عبارتست از بالا انداختن و گرفتن یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر. علاوه بر این دو حرکت خطی، حرکت دورانی کره نیز برای ما حایز اهمیت است. هر بازوی مکانیکی ماهر دارای سه رابط و همینطور سه مفصل فعال می‌باشد. در این مساله، به علت اینکه جرم کره نسبت به سایر بخش‌های سیستم قابل صرف‌نظر کردن نیست، لذا مساله برخورد بین کره و انتهای هر بازوی مکانیکی باید کاملاً در نظر گرفته شده و مدلسازی گردد. برای طراحی مسیر، الگوریتم خاصی در نظر گرفته شده که علاوه بر روش‌های معمول از خصوصیات ذاتی سیستم و واکنش طبیعی آن به ورودی‌های ضربه کمک گرفته می‌شود. روش در نظر گرفته شده برای کنترل سیستم، روش کنترل دینامیک معکوس است. این مساله مقدمه‌ای است برای ورود به مساله‌ای فراگیرتر و وسیع‌تر که در آن سعی می‌شود منیپولیشن و راه رفتن در رباتیک، به صورت دوگان تعریف شوند.
Authors
برهان بیگ زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف
مجید نیلی احمدآبادی
دانشیار، دانشکده فنی ( برق و کامپیوتر ) ، دانشگاه تهران
علی مقداری
استاد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :