سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار

Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,036

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

ISME22_091

Index date: 5 August 2014

مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار abstract

در دهه های اخیر، استفاده از ربات های موازی نه تنها خدمات شایانی را در صنعت و کارخانجات به همراه داشته است، بلکه در سایر زمینه ها نظیر ربات های پطشکی، امداد و نجات و یا جستجوگر نیز توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در مقاله حاضر مدل سازی دینامیکی و کنترل موقعیت یک ربات موازی همکار مورد توجه قرار گرفته است. ربات موازی موردنظر از دو شاخه اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه عضوی است و به صورت مشارکتی به مهار و کنترل موقعیت یک جسم میانی می پردازند. در مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت سیستم های مقید است. در استخراج روابط دینامیکی از اصطکاک ها و اتلافات موجود در اتصالات و همچنین از انعطاف پذیری عضوها صرفنظر می شود. در طراحی قانون کنترل به منظور کنترل موقعیت ربات موازی همکار از روش کنترل خطی سازی پسخوراند استفاده می شود. به منظور صحه گذاری، مدل نرم افزاری سیستم حلقه بسته با استفاده از ابزار سیمولینک در نرم افزار متلب شبیه سازی شده و چند تست حلقه بسته انجام می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که کنترلر طراحی شده مقاومت قابل قبولی را در برابر عواملی نظیر نویز و اغتشاش دارد و تعقیب موقعیت مطلوب با دقت خوبی انجام می گیرد.

مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار Keywords:

مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار authors

مستانه یعقوبی هریکنده

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک

محمد حسن قاسمی

عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک

حمیدرضا محمدی دانیالی

عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک

مرتضی دردل

عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک

مقاله فارسی "مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار" توسط مستانه یعقوبی هریکنده، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک؛ محمد حسن قاسمی، عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک؛ حمیدرضا محمدی دانیالی، عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک؛ مرتضی دردل، عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده ی مکانیک نوشته شده و در سال 1393 پس از تایید کمیته علمی بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات موازی همکار، مدل سازی دینامیکی، کنترلر موقعیت، کنترل خطی سازی پسخوراند هستند. این مقاله در تاریخ 14 مرداد 1393 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1036 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در دهه های اخیر، استفاده از ربات های موازی نه تنها خدمات شایانی را در صنعت و کارخانجات به همراه داشته است، بلکه در سایر زمینه ها نظیر ربات های پطشکی، امداد و نجات و یا جستجوگر نیز توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در مقاله حاضر مدل سازی دینامیکی و کنترل موقعیت یک ربات موازی همکار مورد ... . برای دانلود فایل کامل مقاله مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر موقعیت برای ربات موازی همکار با 6 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.