حرکت دو ربات همکار با عملگر غیر فعال در زمان بهینه

در بسیاری از حوزه های صنعتی، سرعت حرکتی ربات های مورد استفاده آهسته بوده و در نتیجه قضاوت در مورد اقتصادی بودن آ نها را مورد تردید قرار داده است. پایین بودن سرعت و بدنبال آن میزان کم تولید، به علت محدودیت اعمال شده بر روی عملگرهای آ نها می باشد. افزایش توان عملگرها همواره بهترین راه حل نمیباشد، چرا که موجب افزایش هزینه اولیه و همچنین توان مصرفی در خلال عملکرد میگردد. بهترین راه حل استفاده از حداکثر قابلیتعملگرهای نصب شده بر روی ربات ها می باشد. در این مقاله، مسأله زمان کمینه برای دو ربات همکار، با در نظرگرفتن غیرفعال بودن تعدادی از عملگرها و قیود حاکم بر آنها بررسی شده است. جهت حرکت در حداقل زمان، با توجه به قیود حاکم و مشخص نمودن عملگرهای فعال ، سعی می شود تا مچ ربات با حداکثر شتاب مجاز در طول مسیر حرکت کند.

Keywords:

ربات همکار , عملگر غیرفعال , زمان بهینه , شتاب حداکثری , صفحه فازی