طراحی مسیر بهینه برای بازوهای ربات در حضور موانع
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,061
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_401
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
استفاده از محاسبات نرم و تکنیکهای هوش مصنوعی در طراحی مسیر بهینه سیستم های رباتیک اخیراً مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی در حل مسائل هوشمند وکارائی الگوریتم ژنتیک در یافتن متغیرهای بهینه، روشی برای طراحی مسیر حرکت یک بازوی ربات دومیله ای صفحه ای، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. موانع با استفاده از چند ضلعی و برخورد با مانع توسط تقاطع دو فضای موانع و فضای جاروب شده توسط ربات مدلسازی شده اند. به عنوان ارزیابی عملکرد الگوریتم های پیشنهادی، مسئله بهینه سازی طول مسیر حرکت برای چند وضعیت ساختاری متفاوت حل عددی شده و نتایج با نتایج الگوریتم پیشنهادی در سایر مراجع مقایسه شده اند.
Keywords:
طراحی مسیر - بازوهای ربات- منطق فازی - الگوریتم ژنتیک
Authors
احمد کمالی نجف آبادی
دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان
مهدی کشمیری
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان
جواد عسگری
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه اصفهان