طراحی کنترل کننده ی فازی عصبی و بررسی پایداری مجانبی برای ربات شش درجه آزادی
Publish place: 1st National Industrial Mathematics Conference
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 602
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INDMATH01_073
تاریخ نمایه سازی: 10 شهریور 1393
Abstract:
کنترل کننده های PID با توجه به ساختار ساده و عملکرد خوب خود به خصوص در فرایندهایی که پارامترهای سیستم به خوبی شناسایی نشده است و نیز در بحث کنترل ربات کاربردهای فراوانی پیدا کرده است. با وجود این معایبی نیز دارند. تا کنون چندین روش برای توسعه کنترل کنندهها استفاده شده است، از جمله استفاده از منطق فازی، شبکه عصبی، کنترل پیش بین، الگوریتم ژنتیک و غیره. از شبکه های عصبیو منطق فازی برای بهبود عملکرد کنترل کننده PID و تنظیم بهره های انتگرالی و مشتقی و تناسبی و همچنین به صورت مجزا به عنوان کنترل کننده، برای بالا بردن سرعت کنترل کننده، پایین آوردن میزان انرژی دریافتی ربات و افزایش پایداری مجانبی استفاده می گردد. برای بررسی پایداری مجانبی از کاندیدای تابع لیاپانوف که در مقاله به تفصیل توضیح داده می شود استفاده شده است.برای آموزش شبکه ی عصبی از کنترل کننده ی گشتاور محاسباتی استفاده شده است. نتایج استفاده از کنترل کننده ی ترکیبی، شبکه ی عصبی با کنترل کننده ی PID خودتنظیم فازی، در کنترل ربات شش درجه آزادی PUMA-560، در بخش نتیجه گیری مقاله بیان شده است و نشان دهنده ی بهبود عملکرد کنترل کننده در مسیر حرکت دایره ای شکل می باشد.
Keywords:
Authors
محمد حبیبی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
سیدمهدی خرسندی جو
استادیار عضو هیات علمی، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :