بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی
Publish place: 15th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1386
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 3,014
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME15_139
Index date: 28 March 2007
بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی abstract
یکی از مشکلاتی که بازوهای مکانیکی متحرک، بخصوص در محیط های ناشناخته، با آن مواجه هستند مبحث پایداری سیستم میباشد که ممکن است سیستم تحت تحریک خارجی، و بعضا نامشخص ، در معرفی واژگونی قرار گیرد. در این مقاله روشی ارائه شده است که بوسیله شتاب، سرعت و زوایای بهینه بازوها می توان پایداری یک بازوی مکانیکی متحرک را، که تحت اثر یک تحریک خارجی در معرض واژگونی قرار گرفته است، افزایش داد و با کنترل کننده طراحی شده، حتی در حضور نامعینی های نامشخص موجود در سیستم و محیط، به شتاب، سرعت و زوایای بهینه مورد نظر دست یافت و پایداری افزایش داده شده را نیز حفظ کرد. در این روش با استفاده از یک سیستم فازی تطبیقی استنتاجی، ربات خودد را در برابر عوامل جدید تحریک خارجی آموزش می دهد. معیار حالت پایداری ، نیروی عمودی تکیه گاهها در نظر گرفته شده است که برای رفع مشکل زمانبر بودن و تطابق، از روش سیستم استنتاجی فازی عصبی تطبیقی استفاده شده است. و از کنترل کننده فازی تطبیقی ارائه شده توسط تاکاگی – سوگنو، جهت تولید گشتاورهای مناسب و مقاوم در برابر نامعینی های موجود در سیستم های واقعی، بدون نیاز به شناخت تخصصی از دینامیک فرایند، برای رسیدن به مقادیر مطلوب استفاده شده است که مقاومن بودن و پایداری آن در برابر نامعینی ها، با کنترل کننده تطبیقی مقایسه شده است . صحت روش ارائه شده برای یک ربات متحرک 5 درجه آزادی نشان داده شده است.
بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی Keywords:
بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی authors
داود نادری
استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
سهیل گنجه فر
استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
امیر ابراهیمی
کارشناس ارشد مکانیک - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :