کنترل کننده پایدارسازمقاوم برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا

این مقاله کنترل کننده پایدارساز مقاوم جدیدی برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا ارایه میدهد سیستم کودروتور ازدوزیرسیستم موقعیت x y z ووضعیت Φ,θ,Ψ تشکیل شده است الگوریتم کنترل مدلغزشی ارایه شده که برپایه تئوری پایداری لیاپانوف استوار است جهت پایدارسازی زیرسیستم وضعیت کودروتور طراحی شده اند ا ثبات همگرایی مجانبی بودن و پایداری زمان محدود آن بگونه ای که مدت زمان رسیدن مسیرهای سیستم به نقطه تعادل بادقت دلخواه و قابل تنظیم باشد انجام شده است نتایج شبیه سازی نشان میدهند که کنترل کننده پیشنهادی علاوه برحذف چترینگ دقت و مقاومت بیشتری نسبت به کنترل کننده مدلغزشی متعارف درمواجهه با سیستم های غیرخطی نامعین دارد

Keywords:

پایدارسازی کوادروتور , کنترل کننده مقاوم مدلغزشی مرتبه بالا , شبیه سازی , مدلسازی