طراحی و ساخت ربات متحرک چرخدار براساس یادگیری تقویتی با استفاده از کنترل تطبیقی هوشمند
Publish place: The first national electronic conference on technological advances in electrical, electronics and computer engineering
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 695
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TDCONF01_139
تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394
Abstract:
در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بریادگیری تقویتی برای کنترل رباتهای متحرک چرخدار پیشنهاد شده است. که بر گرفته از یادگیری انسان و حیوانات است. ضرایب کنترل کننده در هر لحظه کنترل و به روز می شود. مقادیر گشتاورهای موتورها به عنوان سیگنال کنترلی توسط کنترل کننده تعیین می شوند به گونه ای که باعث کاهش خطای موقعیت شوند.کنترل کننده پیشنهادی در آزمایش های متعددی با فرض وجود خطای موقعیت افقی، عمودی و زاویه ای ارزیابی شده است شبیه سازی ها نشان می دهد که این کنترل کننده در تمام آزمایش ها در کمترین زمان و به بهترین وجه خطای موقعیتی ربات را به صفر می رساند. این امربه این صورت محقق می شود که نگاشتی میان حالات و اعمال قابل انجام توسط عامل پیدا می شود. این نگاشت که به نام سیاست شناخته می شود به عامل می گوید که در مواجهه با حالات مختلف چه عمل یا اعمالی را انجام دهد تبعیت از این سیاست خوب قطعا عامل را به نتیجه ای مناسب خواهند می رساند.
Keywords:
Authors
محمد سالمی
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، مدرس دانشگاه
بهزاد مهدوی
کارشناسی ارشد مهندسی نرم افزار، مدرس دانشگاه
علی ارشقی
دانشجوی دکتری برق، مدرس دانشگاه موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی، غیردولتی مقدس اردبیلی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :