مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof)
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,526
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF02_004
Index date: 14 October 2015
مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof) abstract
در این مقاله، به بحث مدلسازی، شبیهسازی و کنترل مقاوم ربات موازی گاف- استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدلسازی ربات بر اساس روش کلاسیک لاگرانژین انجام شده و مدل دینامیکی جامعی با در نظر گرفتن دینامیک سیستم محرکه علاوه بر دینامیک سلب آن ارائه شده است. در ادامه به منظور کنترل ربات، از استراتژی کنترلی مقاوم بهره جسته و از مشی کنترلی مد در SMC استفاده شده است. در این روش، قانون کنترل فیدبک چنان تعریف شده است که سیستم حلقه بسته )Sliding mode control( لغزشیبرابر عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مقاوم باشد. به منظور نشان دادن مطلوبیت عملکرد کنترل کننده طراحی شده، عملکرد آن با یک کنترل کننده کارائی مطلوب کنترل کننده طراحی ،MATLAB فیدبک خطی ساز مقایسه شده و در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در محیط سیمولینک نرم افزار شده نشان داده شده است.
مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof) Keywords:
مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof) authors
حامد سنائی
کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
پیام دلالیان میاندوآب
کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
امیر ریخته گر غیاثی
استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :