طراحی و ساخت یک ربات متحرک نیوماتیکی با قابلیت حرکت روی سطوح افقی و عمودی

در این مقاله، طراحی، ساخت و کنترل یک ربات بالا رونده نیوماتیکی تشریح شده است . ساختار مکانیکی این ربات از دو بخش اصلی بدنه و پاهای ربات تشکیل شده است . کلیة عملگرهای ربات برای ایجاد حرکتهای بدنه و پاها، و همچنین سیستم مکنده که نیروی چسبندگی ربات به سطوح را تأمین می کند، نیوماتیکی می باشند . این ربات که دارای چهار پا می باشد، می تواند با الگوریتم های مختلف روی سطوح افقی و عمودی حرکت کند . به عنوان نمونه در این مقاله دو الگوریتم حرکتی، یکی بصورت جفت پا ( آکاردئونی ) و دیگری بصورت تک پا تشریح شده است . اجرای این الگوریتم ها از طریق تعیین و کنترل ترتیب عملیات صورت می گیرد . برای پیاده سازی کنترل کننده از PLC ، میکروکنترولر و کامپیوتر بطور جداگانه استفاده شده است که در این مقاله جزئیات کنترل از طریق کامپیوتر ارائه می شود . برای این منظور کنترل کنندة ترتیبی با استفاده از جعبه ابزار stateflow در محیط نرم افزار MATLAB/SIMULINK طراحی شده است . ارتباط سیگنال های ورودی و خروجی بین ربات و کامپیوتر از طریق یک کارت واسط و بصورت زمان واقعی برقرار می شود .

Keywords:

ربات بالا رونده , طراحی و ساخت ربات , عملگر های نیوماتیکی , کنترل ترتیبی , stateflow