تخمین زاویه مفصل های بازو، در جهت کنترل یک بازوی ربات کمکی
Publish place: 16th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,266
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE16_391
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1386
Abstract:
ترکیب ویژگی های انسانی با توانایی ماشین های رباتیک در یک سیستم واحد فرصت های زیادی را برای ابداع تکنولوژی های کمکی در عرصه رباتیک عرضه می کند که می توان از آن در سیستم های بیوپزشکی، صنعت و کاربردهای فضایی استفاده نمود. در این مقاله ما به ترکیب ساختار کنترلی بازوی انسانی با یک ربات پوشش خارجی تقویت کننده پرداخته و یک طرح بازوی کمکی ارائهداده ایم که توسط بازوی انسان کنترل می گردد. این بازو شامل دو مفصل شانه و آرنج می باشد که می توان از آن در تمرینات فیزیوتراپی استفاده نمود. در این مقاله فرض کرده ایم که فرد دارای ضعف ماهیچه ای، بازوی خود را حرکات اولیه از پیش تعریف شده و از محل خاصی حرکت می دهد. ما نیز بر اساس اینرسی موجود در حرکت بازو، آن را به صرت خروجی های یک تابع می بینیم و برای پیش بینی حرکت بعدی سعی در تخمین تابع مورد نظر داریم. در این روش از توانایی شبکه های عصبی در تخمین توابع، جهت تخمین زاویه مفاصل بازو بر اساس وضعیت های قبلی مفصل استفاده نمود و با فرض آنکه نیروی وارد بر بازو در کف دست را داشته باشیم به سادگی می توان گشتاور لازم برای حرکت بازو را به دست آورد.
Keywords:
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :