بهبود ناوبری سیستم های GPS و INS بر پایه فیلتر کالمن توسعه یافته
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,475
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0181
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
سیستم ناوبری اینرسی اطلاعات موقعیت، سرعت و وضعیت دوران وسیله را به ما می دهد. یکی از معایب این سیستم افزایش خطای آن با گذشت زمان بدلیل وجود خطا در سنوسرهای اندازه گیری اینرسی می باشد. سیستم موقعیت یاب جهانی موقعیت و سرعت وسیله را در اختیار ما قرار می دهد و دارای خطای محدودی می باشد. اما مشکل آن نرخ نسبتاً پایین به روز شد آن و قطع شدن آن در برخی از محیط ها و نویزی عمدی و غیرعمدی که مهم ترین آن ها ایجاد فریب در مواقع حساس توسط سازنده آن می باشد. تلفیق سیستم های ناوبری اینرسی با سیستم موقعیت یاب جهانی یک روش مناسب برای استفاده از مزایای هر دو سیستم در ناوبری می باشد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته بر مبنای دینامیک خطا با 15 متغیر حالت و بهینهه سازی ماتریس نویز مشاهده به شبیه سازی نلفیق INS با GPS به منظور بالا بردن دقت نائبری در زمان های قطع بودن GPS می پردازیم. در زمان وصل بودن GPS، مشخصات خطای سنسورها نظیر میزان بایاس استخراج خواهد شد. در هنگام قطع سیگنال GPS ناوبری بهتری با سنسورهای اصلاح شده، صورت می پذیرد. با بهینه سازی ماتریس نویز اندازه گیری دقت ناوبری INS و GPS را در زمان قطع بودن GPS به مقدار زیادی افزایش می دهیم.
Keywords:
سیستم ناوبری اینرسی , سیستم موقعیت یاب جهانی , فیلتر کالمن توسعه یافته , ماتریس مویز مشاهده , ناوبری تلفیقی
Authors
عباس احمدپور
کارشناس ارشد الکترونیک و دانشگاه ام حسین (ع)
سید محمدرضا علوی
استادیار و دانشگاه امم حسین (ع)
رحمان رحیمی اصل
کارشناس ارشد الکترونیک و تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :