کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 516
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF03_0188
Index date: 30 July 2016
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار abstract
کنترل ربات های زیرآبی خودکار به دلیل دینامیک غیرخطی، متغیر با زمان، تاثیر نیروهای هیدرودینامیکی و محیط پر اغتشاش زیرآب بسیار چالش برانگیز می باشد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده دقیق، خود تنظیم و هوشمند برای این وسایل ضروری می باشد. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی به منظور کنترل زاویه رول ربات مورد بررسی قرار گرفته است. جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش های جداگانه پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی طراحی شده و به منظور حذف نامعینی ها و اثرات اغتشاش به سیستم کنترلی اضافه می شود. پایداری سیستم های کنترلی پیشنهادی توسط تئوری لیاپانف به اثبات رسیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار سیمولینک متلب بیانگر مقاومت، پایداری و دقت بیشتر جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی افزوده شده به کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با روش توابع پایه شعاعی نسبت به روش پس انتشار خطا می باشد، بطوریکه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش توابع پایه شعاعی اثرات اغتشاش و نامعینی ها را به طور کامل حذف کرده و ربات با دقت عالی زاویه رول دلخواه را دنبال می کند.
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار Keywords:
ربات زیرآبی خودکار , کنترل مدل تطبیقی , تئوری لیاپانف , جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی , پس انتشار خطا , توابع پایه شعاعی
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار authors
مهدی یاقوتی
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :