کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 427
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0188
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
کنترل ربات های زیرآبی خودکار به دلیل دینامیک غیرخطی، متغیر با زمان، تاثیر نیروهای هیدرودینامیکی و محیط پر اغتشاش زیرآب بسیار چالش برانگیز می باشد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده دقیق، خود تنظیم و هوشمند برای این وسایل ضروری می باشد. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی به منظور کنترل زاویه رول ربات مورد بررسی قرار گرفته است. جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش های جداگانه پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی طراحی شده و به منظور حذف نامعینی ها و اثرات اغتشاش به سیستم کنترلی اضافه می شود. پایداری سیستم های کنترلی پیشنهادی توسط تئوری لیاپانف به اثبات رسیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار سیمولینک متلب بیانگر مقاومت، پایداری و دقت بیشتر جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی افزوده شده به کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با روش توابع پایه شعاعی نسبت به روش پس انتشار خطا می باشد، بطوریکه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش توابع پایه شعاعی اثرات اغتشاش و نامعینی ها را به طور کامل حذف کرده و ربات با دقت عالی زاویه رول دلخواه را دنبال می کند.
Keywords:
ربات زیرآبی خودکار , کنترل مدل تطبیقی , تئوری لیاپانف , جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی , پس انتشار خطا , توابع پایه شعاعی
Authors
مهدی یاقوتی
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :