بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 698
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0667
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
هدف از این مقاله، بررسی کارایی مدل پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ برای یک ربات دوپای صفحه ای است. در این راستا، یک مدل پاندول معکوس سه جرمه برای تخمین نقطه گشتاور صفر به کار گرفته می شود. برای نشان دادن کارایی این مدل، برای ربات در فضای کاری متشکل از مچ پاها و مرکز جرم، طراحی مسیر شده و با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرها به فضای مفصلی نگاشت داده می شوند. با استفاده از مسیرهای به دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و با مسیر نقطه گشتاور صفر طراحی شده مقایسه می شود. انتظار می رود مه مدل پاندول معکوس در حالت دو تکیه گاهی تخمین بهتری از دینامیک ربات ارائه دهد، در همین راستا مدل برای توزیع های متفاوت مسیر نقطه گشتاور صفر بین حالت تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی موردمطالعه قرار گرفته و نتایج با هم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با تخصیص سهم بیشتری از تغییرات نقطه گشتاور صفر طراحی شده به حالت دو تکیه گاهی اختلاف نقطه گشتاور صفر طراحی شده و نقطه گشتاور صفر واقعی کاهش می یابد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.
Keywords:
Authors
مصطفی اسلامی
دانشجوی کارشناسی ارشد مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
عقیل یوسفی کما
استاد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
مجید خدیو
دانشجوی دکتری دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :