سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,017
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_510
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
در اکثر تحقیقات انجام شده بر روی رباتهای دوپا، معمولا مسیرهای حرکتی که مفاصل ربات باید طی کنند از پیش تعیین شده است و در واقع کنترل کننده های ربات مسیر از پیش محاسبه شده را دنبالمی کنند. این مساله خودمختاری ربات را کاهش می دهد.در این مقاله تولید بلادرنگ حرکت متعادل ربات دوپا جهت حرکت در مسیر شیبدار با استفاده از روش های محاسبات نرم 1 مورد توجه قرار گرفته است. با در نظر گرفتن یک مدل دوبعدی 7 درجه آزادی در صفحه ساجیتال، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است سپس با استفاده از شبکه عصبی از نوع GMDH به برنامه ریزی و تولید حرکات پایدار برای ربات با در نظر گرفتن معیار پایداریZMP پرداخته شده است. خروجی این شبکه به صورت برخط 2 می تواند حرکات پایدار لازم برای عبور از سطوح شیبدار را تولید کند. همچنین پارامترهای شبکه با استفاده از الگوریتم ژنتیک و به صورت نابرخط 3 بهینه شده اند.
Keywords:
Authors
بهنام میری پورفرد
دانشجوی دکترا دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
بهرام شالچی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :