حل مساله مینیمم محلی در هدایت ربات های متحرک با استفاده از منطق فازی
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 481
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0694
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله یک روش هوشمند برای هدایت خودگردان ربات متحرک در محیط ناشناخته پویا، با استفاده از منطق فازی، پیشنهاد شده است. سیستم هدایت پیشنهادی، ربات را قادر می سازد که علاوه بر دوری از موانع، مسیریابی ایمن در نقطه مینیمم محلی نیز داشته باشد. در این روش از دو کنترل گر مجزا به منظور «یافتن هدف» و «دوری از مانع» استفاده شده است؛ تاهنگامی که مانعی نزدیک ربات نباشد کنترل کننده «یافتن هدف» جهت حرکت را تعیین کرده و هنگامی که ربات به موانع نزدیک شود، کنترل گر «دوری از مانع» وارد عمل می شود. برای دوری «دوری از موانع» از کنترل کننده فازی ممدانی استفاده شده است که قواعد آن ابتدا با در نظر گرفتن رفتار یک اپراتور و دانش خبره ایجاد شده و با سعی و خطا در مشاهده رفتار ربات متحرک بهبود یافته است. ضمن اینکه برای یافتن هدف نیز از یک کنترل کننده فازی- ممدانی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی ها ارائه شده و در ادامه مقاوم بودن روش پیشنهادی در مقابل نویز بررسی و نتایج آن ارائه شده است.
Keywords:
Authors
مهدی رمضانی فرد
عضو هیات علمی دانشگاه ولآیت، ایرانشهر، بزرگراه شهید مرادی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :