یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن

امروزه ربات های زیرسطحی بخش جدا ناشدنی صنایع و علوم دریایی هستند. در حال حاضر این ربات ها بخش بسیار مهم و قابل اعتمادی از صنایع ساحلی و فراساحلی می باشند که توسط نهادهای تجاری، دولتی، و دانشگاهی و غیره مورد استفاده قرار می گیرند. ربات های زیرسطحی مدرن، امروزه طیف متنوعی از وظایف محوله را، از بازرسی محیط های خطرناک گرفته تا تعمیر تأسیسات پیچیده زیردریایی صنایع نفت و گاز، به انجام می رسانند. این مقاله، به ارائه وشبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی خواهیم پرداخت، که با داشتن 4 عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان 6 درجه آزادی را کنترل کند که این امر سبب قابلیت بسیار بالای مانور این نمونه ربات زیرسطحی در مقایسه با سایر نمونه های مشابه خواهد شد. مکانیزم بکار رفته جهت تغییر زاویه و جهت گیری هر کدام از ترسترها، یا به عبارت دیگر RTU، استفاده از مکانیزم استوارت و یا دو سروو موتور متعامد و یا سیستم MTVS می باشد که به توضیح آنها خواهیم پرداخت. در این مقاله با استفاده از 2 عدد سروو موتور متعامد برای هر یک از ترسترها، توانستیم با فراهم کردن جهت گیری متغیر با زمان و مستقل برای هر یک از تراسترها و سپس با استفاده از کنترلر PD به تعقیب مسیر مطلوب بپردازیم.

Keywords:

ربات هوشمند زیرسطحی , تراستر , بردار رانش متغیر , منیپولاتور ربات